Knihovna Severočeského muzea vznikla pravděpodobně už v r. 1873 jako přirozená součást muzea (tehdy Nordböhmisches Gewerbemuseum in Reichenberg).

Od počátku činnosti muzea zde byly shromažďovány předlohy ke všem oborům umělecko - řemeslné činnosti, knihy z dějin výtvarného umění, řemesel, odborné publikace o architektuře, stavitelství, sochařství, malířské monografie, příručky pro malbu, ruční práce, sběratelství, umělecká řemesla (kovářství, truhlářství) a další. Bylo odebíráno několik odborných časopisů v němčině, ve francouzštině, angličtině a italštině, muzejní sborníky a periodika nejrůznějších spolků, které působily v tehdejším Liberci nebo jeho okolí.

První konkrétní zmínka o knihovně sahá do roku 1884 (Mittheilungen des Nordböhmischen Gewerbemuseums), kdy dochází k reorganizaci knihovny pod dohledem nově nastoupivšího kustoda muzea architekta W. D. Vivié. V té době knihovna funguje jako čítárna pro veřejnost. Jsou zde nabízeny odborné monografie a periodika, ale především předlohy k řemeslným pracem všeho druhu (kovářství, zámečnictví, ornamentika, nábytek atp.). V muzejním časopise "Mittheilungen des Nordböhmischen Gewerbemuseums" (vychází od r. 1883) je pravidelně uváděna návštěvnost čítárny, počet vypůjčených titulů a později i knižní přírůstky včetně anotací. Další pozornosti se knihovně dostává v době působní dalšího kustoda - též architekta Alberta Hofmanna, jenž v r. 1888 sestavuje první tištěný katalog muzejní knihovny (Katalog der Bibliothek des Nordböhmischen Gewerbemuseums in Reichenberg). Tento obsahuje kromě tehdejšího výpůjčního řádu systematické členění publikací podle oborů a rejstřík autorů.

Největší rozkvět knihovna zažívá v době působení kustoda Dr. Gustava E. Pazaurka z Prahy (působí v muzeu v letech 1893-1905), jehož přínos byl v doplnění fondu o odborné publikace a v rozšíření knihovny až na jednu z nejvýznačnějších umělecko - historických knihoven v Čechách. Se stavbou nové budovy muzea (1897-1898) se dostalo i knihovně náležité pozornosti. Byly pro ni vyhrazeny velkorysé prostory se skladem a studovnou, kde knihovna sídlí dodnes.

Vlivem tendencí přiblížit muzejní činnost nejširším vrstvám obyvatelstva začaly přibývat v knihovně i česky psané publikace, časopisy a sborníky (Časopis společnosti přátel starožitností, Výtvarná práce a další). Nepřehlédnutelnou část fondu představují aukční katalogy, katalogy výstav a světových výstav.

Během 2. světové války postupně činnost muzea (stejně i jeho knihovny) ustává. Zpočátku sice získávalo (jako muzeum župního města Sudet) vzácné umělecko - historické monografie, později však bylo uzavřeno, vzácnější sbírkové předměty uschovány na okolních zámcích a zbytek sbírkových předmětů zabalen a uschován ve sklepních prostorách. V muzejní budově byly zřízeny sklady N. S. Frauenschaftu a různých zařízení pro dětské útulky, na půdě sídlila vysílačka německé vojenské policie pro území Sudet. Po válce (r. 1945) převzala muzeum česká správa.

Roku 1948 byla znovuotevřena umělecko-historická knihovna v SM (od října též pro veřejnost), správcem je pověřen ředitel v.v. Jan Schmitt. Teprve počátkem roku 1950 se podařilo navrátit také čítárnu původnímu účelu, když předtím sloužila jako zkušebna hudebního tělesa nebo k příležitostným spolkovým schůzím atp. Podle historických pramenů knihovna v té době obsahuje více než 20 000 svazků a 15 000 ks obrazových předloh k umělecko-řemeslným výrobkům. Po válečných letech jsou však ve velmi zanedbaném stavu. Knižní fond je nadále doplňován z konfiskovaného majetku a tzv. "svozů".

V roce 1949, kdy Severočeské muzeum i tehdejší Státní studijní knihovna (dále SSK) patří pod správu Krajského národního výboru v Liberci, byla podepsána smlouva mezi těmito institucemi o společné správě knihoven. Knihovna SM se stává pobočkou Státní studijní knihovny a získává možnost "vybírat" si do svých fondů nové publikace a především časopisy do čítárny z SSK, jež má právo povinného výtisku. Tehdejší zaměstnanec SSK Dr. Kristek začal zpracovávat přírůstkové seznamy a katalogy knih, začal převoz knih z oborů malířství, sochařství, architektury, lidové tvorby, uměleckých řemesel, textilního umění, skla, keramiky, porcelánu, grafiky, písmomalířství, vlastivědy a dalších do knihovny SM. Obdobně SSK měla získat část publikací z fondu muzejní knihovny. Avšak již během roku byla změnou organizace tato spolupráce zastavena.

Od října 1951 nastoupil do muzea jako dobrovolný pracovník pro knihovnu Jan Štěnička, bývalý ředitel knihovny Obchodní a živnostenské komory v Liberci. Od roku 1959 dochází pod jeho vedením k inventarizaci a katalogizaci knihovního fondu.

V době tzv. normalizace (1973) byly z knihovního fondu vyřazeny publikace prvorepublikových autorů - Masaryka, Beneše a dalších a převedeny do Krajského muzea v Teplicích (tehdejší nadřízený orgán SM). Jednalo se přibližně o necelou stovku publikací. Přibližně stejný počet těchto "závadných" knih se podařilo převést do sbírkového fondu muzea. V roce 1973 je uváděn stav knižního fondu cca 30 000 knižních jednotek.

V dalších letech jako i nyní knihovna nadále doplňuje své fondy o publikace z oborů činnosti, kterými se muzeum zabývá, tj. dějiny umění, současné umění a design, sklo, architektura, regionální literatura, obrazové a encyklopedické publikace, odborné časopisy z oblasti historie, fotografie, archeologie, etnografie, ochrany památek a životního prostředí, přírodních věd, katalogy výstav, muzejní sborníky z ČR i ze zahraničí. Nové publikace jsou získávány koupí, tuzemskou a mezinárodní výměnou, předplatným a částečně též dary. Knihovna provádí běžnou výpůjční činnost, evidenci, MVS, revize, digitalizaci fondu a další běžné knihovnické činnosti.